谐波传动是一种依靠柔性传动元件（即弹性元件）来传递运动和动力的装置。它的基本工作原理是利用柔性元件在特定的几何形状和约束条件下产生弹性变形，通过变形产生的谐波运动来传递转矩和转速。这种传动方式具有结构紧凑、传动比范围大、传动效率高、精度高以及运动平稳等优点。

谐波传动主要由刚轮、柔轮和波发生器三部分组成。其中，刚轮和柔轮都是齿轮，但是柔轮是带有开口的，可以在刚轮的作用下产生柔性变形。波发生器则是谐波传动的心脏，它能够提供特定的谐波运动形式给柔性元件，使其产生动态的应力分布，从而完成动力的传递和运动的转换。

此外，谐波传动还有着较高的使用寿命和维护性较低的优点，它在高动态性能和重载环境下都能表现出良好的性能。其精确的传动特性使得它在许多领域都有广泛的应用前景，如工业机器人、航空航天、汽车制造等领域。同时，随着科技的进步和研究的深入，谐波传动的性能也在不断地提升和优化。

总的来说，谐波传动是一种高效、可靠且灵活的动力传输方式，具有广泛的应用前景和重要的经济价值。不过具体的结构设计和应用实施需要根据实际的工作环境和需求来进行详细的分析和设计。因此，谐波传动技术的研发和进一步应用具有深远的意义。